Le mot prestidigitation (de presto digiti qui signifie agilité des doigts) a été créé par Jules de Rovère, qui ne voulait pas indiquer sur son affiche le mot d'escamoteur ou de physicien. Il est utilisé pour désigner l'art du spectacle réalisant des tours consistant à créer des illusions.
Avant d'être appelée prestidigitation, cette discipline était appelée tantôt « physique amusante », tantôt escamotage. Le mot « prestigiateur » (il est issu du latin et survit en italien dans le « prestigiatore »), qui a existé en français jusqu'à la fin du siècle des Lumières, a été supplanté par le pompeux barbarisme  de « prestidigitateur » qui - outre l'alourdissement syntaxique - a fait perdre à la discipline sa référence au « prestige » antique pour ne laisser qu'une référence appauvrie à l'agilité des doigts. Praestigiator, au XII° s., chez Jean de Salisbury, désignait un prestidigitateur, un faiseur de tours, et il ajoute que l'on soupçonnait le diable d'être l'auxiliaire de ces baladins : de là, plus tard, le glissement de prestidigitateur à magicien. Mais, en 1583, le concile provincial de Tours l'utilise comme synonyme de magus (magicien).
Le nom d'escamotage pourrait venir de l'arabe escamote qui désigne une petite balle de liège à laquelle on a donné plus tard le nom de muscade, à cause de sa ressemblance avec ce fruit. Dans le principe, l'escamotage s'appliquait uniquement aux gobelets.

Aujourd'hui le mot prestidigitation ne peut définir à lui seul l'art de la magie puisque cet art ne consiste pas seulement en la vitesse des doigts. La réussite dans cet art se fait grâce à un ensemble de critères tels que la manipulation, les accessoires, le timing : respect des temps forts et des temps faibles, le boniment ou la musique, les fioritures, l'attitude (la personnalité et l'originalité), le regard, le don de comédien ...